1.軟件安裝：
（1）. 1A05B-2500-J982 ! ServoTorch for Alumi （伺服槍鋁合金焊接功能）
（2）. 1A05B-2500-J598 ! Lincoln Asia pack（林肯軟件包）
2.設(shè)定伺服焊炬軸
開(kāi)啟機(jī)器人，并同時(shí)按住 PREV+NEXT ,進(jìn)入控制啟動(dòng)模式。按下 MENU——9 MAINTENANCE ,出現(xiàn)如下畫(huà)面：
移動(dòng)光標(biāo)至“ServoTorch for Alumi ” ，按下 F4 MANUAL ，出現(xiàn)如下畫(huà)面：
根據(jù)要求，對(duì)伺服焊炬軸進(jìn)行如下設(shè)置：
設(shè)置完成后，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行冷啟動(dòng)，回到一般模式。
3.焊機(jī)通訊設(shè)置
（1）.對(duì) Devicenet 板得撥碼開(kāi)關(guān)進(jìn)行設(shè)定，如下圖所示：
（2）.指定焊機(jī)廠家和通訊方式：開(kāi)啟機(jī)器人，并同時(shí)按住 TP 上得 PREV+NEXT
鍵，進(jìn)入控制啟動(dòng)模式，如下圖所示：
把第六項(xiàng) Manufacturer（焊機(jī)廠家） 設(shè)為 General Purpose （一般廠家）， 并按下 TP 上得 FCTN（功能幫助鍵），選擇第壹項(xiàng) START(COLD)，進(jìn)行冷啟動(dòng)，回 到一般模式。使得機(jī)器人能對(duì) Devicenet 板進(jìn)行掃描，并清除焊接 I/O 得端口分 配。
重啟機(jī)器人，并同時(shí)按住 TP 上得 PREV+NEXT 鍵，重新進(jìn)入控制啟動(dòng)模式， 如下圖：
第六項(xiàng) Manufacturer 用于指定焊機(jī)廠家，第七項(xiàng) Model 用于指定焊機(jī)得通 訊方式。進(jìn)行冷啟動(dòng)，回到一般模式。
(3).判斷焊機(jī)通訊是否成功：按下 Deadman（使能鍵），并按下 RESET（復(fù)位 鍵）。如果焊機(jī)通訊成功，TP 顯示器頂部會(huì)發(fā)生如下變化：
4.設(shè)定焊接裝置
按下 MENU——SETUP——WeldEquip ，出現(xiàn)如下畫(huà)面：
移動(dòng)光標(biāo)到第 5 項(xiàng) Wire size ，選擇焊絲直徑。移動(dòng)光標(biāo)到第 6 項(xiàng) Wire material 選擇焊絲材質(zhì)。移動(dòng)光標(biāo)至第 12 項(xiàng) Servo Torc（DISABLED）:<DETAIL>,按下 TP 上得 ENTER 鍵，出現(xiàn)如下畫(huà)面（畫(huà)面所示即為推薦得參數(shù)）：
各個(gè)參數(shù)得說(shuō)明請(qǐng)參照下表：
為了使鋁合金焊接取得較好得保護(hù)效果，需要對(duì)保護(hù)氣體進(jìn)行控制。移動(dòng)移 動(dòng)光標(biāo)至第 18 項(xiàng) Gas preflow time （提前送氣），一般設(shè)為 1-3s。移動(dòng)光標(biāo) 至第 19 項(xiàng) Gas posflow time （滯后送氣），一般設(shè)為 0.5-2s。
焊接裝置設(shè)定完成以后，如果設(shè)定正確，伺服槍應(yīng)該能夠進(jìn)行正常送絲。
5.設(shè)定焊接信號(hào)
由于伺服槍得送絲和送氣均由機(jī)器人單方控制，與焊機(jī)通訊是否成功無(wú)關(guān)。 故焊機(jī)通訊成功后，保護(hù)氣體控制信號(hào)未被自動(dòng)分配。
按下 MENU——I/O——Weld,出現(xiàn)如下畫(huà)面：
按下 F3 IN/OUT，切換到焊接輸出信號(hào)畫(huà)面，找到 Gas Start 信號(hào)，按下ConFIG 進(jìn)去，對(duì) Gas Start 信號(hào)進(jìn)行如下分配：
移動(dòng)光標(biāo)至 TYPE 處，按下 CHOISE 選擇信號(hào)類型，再移動(dòng)光標(biāo)到中括號(hào)處， 使用 TP 上得數(shù)字鍵直接輸入信號(hào)編號(hào)。
6.負(fù)載設(shè)定
1.負(fù)載設(shè)定得必要性：
由于伺服焊槍具有一定得重量（約為 5kg），我們需要進(jìn)行負(fù)載設(shè)定。以提 高機(jī)器人如下性能：
（1）.提高動(dòng)作性能（振動(dòng)減少，循環(huán)時(shí)間改善）。
（2）.更加有效得發(fā)揮與動(dòng)力學(xué)相關(guān)得功能（提高沖撞檢測(cè)功能和重力補(bǔ)償功能）
2.負(fù)載設(shè)定得步驟
（1）將機(jī)器人移動(dòng)至合適位置.一般情況下，建議把機(jī)器人移動(dòng)到（J1 軸 0°， J2 軸 0°，J3 軸 0°，J4 軸 0°，J5 軸-90°，J6 軸 0°）得位置。
（2）按下 MENU——SYSTEM——Motion，出現(xiàn)如下畫(huà)面：
（3）移動(dòng)光標(biāo)至需要設(shè)定得負(fù)載條件編號(hào)，按下 F2 DETAIL 進(jìn)去，出現(xiàn)如下畫(huà)面：
移動(dòng)光標(biāo)到第二項(xiàng) PAYLOAD 處，使用 TP 上得數(shù)字鍵輸入伺服槍得重量，再 按下 PREV 鍵，返回上一畫(huà)面。
（4）按下 NEXT，并按下[F2]（ENT），出現(xiàn)負(fù)載推定畫(huà)面：
在已經(jīng)知道要推定得負(fù)載重量得情況下，將光標(biāo)移動(dòng)到第 2 行，選擇“YES”， 并指定重量值。
（5）.按下 NEXT（下一頁(yè)），并按下 F4 DETAIL,出現(xiàn)推定位置 1 畫(huà)面：
推定位置 1 建議使用如上圖所示得位置即可，如果由于實(shí)際需要，需要改變 推定位置 1，可使用 TP 上得數(shù)字鍵直接輸入。如果想使用推定位置 2，按下 F2 POS.2，進(jìn)入推定位置 2 設(shè)定畫(huà)面，其設(shè)定方法與推定位置 1 一樣。
（6）按下[SHIFT]+[F4](MOVE_TO),機(jī)器人移動(dòng)到推定位置 1.（請(qǐng)?jiān)诖_認(rèn)設(shè)定位 置時(shí)使用該步驟）。
（7）按下 PREV 鍵，返回負(fù)載推定畫(huà)面。將 TP 置成 OFF,控制柜模式選擇開(kāi)關(guān)置 成 AUTO 模式，按下 F4 EXEC 鍵執(zhí)行負(fù)載推定程序（在執(zhí)行程序時(shí)應(yīng)注意使機(jī)器 人避免碰撞，保護(hù)好機(jī)器人）
（8）負(fù)載推定程序執(zhí)行完成后，將 TP 置成 ON。按下 F5 APPLY 鍵，將所推定得 值設(shè)定在負(fù)載條件編號(hào)中，完成負(fù)載推定。
（9）FANUC 伺服焊槍得負(fù)載推定結(jié)果大致如下圖所示：
7.碰撞檢測(cè)設(shè)定
為了更好得保護(hù)好伺服焊槍，以避免其受到碰撞損害。需開(kāi)啟碰撞檢測(cè)功 能，并對(duì)相關(guān)參數(shù)進(jìn)行設(shè)定。按下 MENU——SETUP——COL GUARD,對(duì)參數(shù)進(jìn)行如下設(shè)定：
