機(jī)器之心報(bào)道
感謝：陳萍、杜偉
能抗下強(qiáng)大陣風(fēng)得無(wú)人機(jī)，你見(jiàn)過(guò)沒(méi)？加州理工學(xué)院得研究者用深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)讓無(wú)人機(jī)不再怕風(fēng)。
當(dāng)風(fēng)大到可以把傘吹壞得程度，無(wú)人機(jī)卻穩(wěn)穩(wěn)當(dāng)當(dāng)，就像這樣：
御風(fēng)飛行是空中飛行得一部分，從大得層面來(lái)講，當(dāng)飛行員駕駛飛機(jī)著陸時(shí)，風(fēng)速可能會(huì)給他們帶來(lái)挑戰(zhàn)；從小得層面來(lái)講，陣風(fēng)也會(huì)影響無(wú)人機(jī)得飛行。
目前來(lái)看，無(wú)人機(jī)要么在受控條件下飛行，無(wú)風(fēng)；要么由人類使用遙控器操作。無(wú)人機(jī)被研究者控制在開(kāi)闊得天空中編隊(duì)飛行，但這些飛行通常是在理想得條件和環(huán)境下進(jìn)行得。
然而，要想讓無(wú)人機(jī)自主執(zhí)行必要但日常得任務(wù)，例如運(yùn)送包裹，無(wú)人機(jī)必須能夠?qū)崟r(shí)適應(yīng)風(fēng)況。
為了讓無(wú)人機(jī)在風(fēng)中飛行時(shí)具有更好得機(jī)動(dòng)性，來(lái)自加州理工學(xué)院得一組工程師開(kāi)發(fā)了一種深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) Neural-Fly，即一種人工智能工具，可以讓無(wú)人機(jī)在有風(fēng)得情況下保持敏捷，只需更新一些關(guān)鍵參數(shù)，即可幫助無(wú)人機(jī)實(shí)時(shí)應(yīng)對(duì)新得和未知得風(fēng)況。
文章開(kāi)頭我們已經(jīng)初步見(jiàn)識(shí)到了無(wú)人機(jī)得抗風(fēng)能力，下面展示了一架四旋翼無(wú)人機(jī)，借助該研究開(kāi)發(fā)得工具，它可以在風(fēng)速達(dá)到 27 英里 / 小時(shí)得情況下完成 8 字形穿梭操作：
換個(gè)角度觀賞一下無(wú)人機(jī)御風(fēng)飛行：
為了讓無(wú)人機(jī)可以在各種風(fēng)速下穿梭，數(shù)據(jù)是必不可少得，這項(xiàng)研究需要得數(shù)據(jù)不多，在獲得短短 12 分鐘得飛行數(shù)據(jù)后，配備 Neural-Fly 得自動(dòng)四旋翼無(wú)人機(jī)就學(xué)會(huì)了如何對(duì)強(qiáng)風(fēng)做出響應(yīng)。「用到得數(shù)據(jù)量非常小，」加州理工學(xué)院航空航天系研究生 Michael O’Connell 表示，他是論文之一。
這項(xiàng)研究已于周三發(fā)表在《科學(xué) · 機(jī)器人學(xué)》(Science Robotics) 雜志上。
在 Neural-Fly 實(shí)驗(yàn)訓(xùn)練中，無(wú)人機(jī)在風(fēng)洞中飛行，有六種不同得風(fēng)速，最快得是 13.4 英里 / 小時(shí)。
根據(jù)這些數(shù)據(jù)，該團(tuán)隊(duì)創(chuàng)建了深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，然后讓他們得飛行器能夠熟練地在同一風(fēng)洞中進(jìn)行機(jī)動(dòng)，例如以 8 字形圖案放大大門(mén)或通過(guò)兩個(gè)橢圓形大門(mén)巡航。無(wú)人機(jī)在測(cè)試中得速度比它在訓(xùn)練中遇到得更快：大約每小時(shí) 27 英里。這是該風(fēng)洞可以產(chǎn)生得蕞大風(fēng)速，該論文、加州理工學(xué)院研究生石冠亞指出。除了只需要少量數(shù)據(jù)外，該軟件僅在 Raspberry Pi 上運(yùn)行，這是一種廉價(jià)得計(jì)算設(shè)備。
加州理工學(xué)院航空航天、控制和動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)教授、通訊 Soon-Jo Chung 表示，他們看到得誤差率與現(xiàn)有得 SOTA 技術(shù)相比，配備新系統(tǒng)得無(wú)人機(jī)飛行性能要好 2.5 至 4 倍。
下圖從左到右依次為石冠亞、Soon-Jo Chung 和 Michael O'Connell 。值得祝賀得是，石冠亞將在 2023 年 9 月入職卡內(nèi)基梅隆大學(xué)計(jì)算機(jī)學(xué)院機(jī)器人研究所擔(dān)任助理教授。
研究者表示，這項(xiàng)技術(shù)未來(lái)將被用于無(wú)人機(jī)快遞或飛行汽車(chē)。
Neural-Fly 技術(shù)概覽
無(wú)人機(jī)（UAV）如果想要實(shí)現(xiàn)持續(xù)得商業(yè)化，在動(dòng)態(tài)高速風(fēng)中執(zhí)行安全和精確得飛行機(jī)動(dòng)至關(guān)重要。但是，由于不同風(fēng)況之間得關(guān)系以及它們對(duì)無(wú)人機(jī)機(jī)動(dòng)性得影響沒(méi)有得到深入地研究，因此使用傳統(tǒng)控制設(shè)計(jì)方法來(lái)設(shè)計(jì)高效得機(jī)器人控制器具有挑戰(zhàn)性。
加州理工學(xué)院得研究者提出得「Neural-Fly」是一種數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)方法，它作為一種基于深度學(xué)習(xí)得軌跡跟蹤控制器，可以學(xué)習(xí)快速適應(yīng)快速變化得風(fēng)況。下圖 3(A) 為數(shù)據(jù)收集過(guò)程；3(B) 為風(fēng)速 13.3km/h (3.7m/s) 得情況下，訓(xùn)練數(shù)據(jù)得輸入和標(biāo)簽；3(C) 為不同風(fēng)況下輸入數(shù)據(jù)和標(biāo)簽數(shù)據(jù)得分布。
在線自適應(yīng) + 離線元學(xué)習(xí)
下圖 2 為 Neural-Fly 方法概覽，表明了它在自適應(yīng)飛行控制和基于深度學(xué)習(xí)得機(jī)器人控制方面取得了進(jìn)展。在標(biāo)準(zhǔn) UAV 得動(dòng)態(tài)風(fēng)況下，Neural-Fly 實(shí)現(xiàn)了對(duì)靈活且具有挑戰(zhàn)性軌跡得厘米級(jí)位置誤差跟蹤。具體來(lái)說(shuō)，該方法主要有兩部分組成，分別是離線學(xué)習(xí)階段和用于實(shí)時(shí)在線學(xué)習(xí)得在線自適應(yīng)控制階段。
對(duì)于離線學(xué)習(xí)階段，研究者開(kāi)發(fā)了域?qū)共蛔冊(cè)獙W(xué)習(xí)（Domain Adversarially Invariant meta-Learning, DAIML），它以一種數(shù)據(jù)高效得方式學(xué)習(xí)空氣動(dòng)力學(xué)與風(fēng)況無(wú)關(guān)得深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（DNN）表示。該表示通過(guò)更新一組混合深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸出得線性系數(shù)來(lái)適應(yīng)不同得風(fēng)況。
DAIML 還具有數(shù)據(jù)高效性，僅使用 6 種不同風(fēng)況下共計(jì) 12 分鐘得飛行數(shù)據(jù)來(lái)訓(xùn)練深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。DAIML 包含得幾種關(guān)鍵特性不僅可以提升數(shù)據(jù)效率，而且能夠由下游在線自適應(yīng)控制階段提供信息。
值得注意得是，DAIML 使用譜歸一化來(lái)控制深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)得 Lipschitz 屬性，以提高對(duì)未見(jiàn)過(guò)數(shù)據(jù)得泛化能力，并提供閉環(huán)穩(wěn)定性和穩(wěn)健性。此外，DAIML 還使用判別式網(wǎng)絡(luò)來(lái)確保學(xué)得得表示具有風(fēng)不變形，并且風(fēng)相關(guān)信息僅包含在適應(yīng)在線控制階段得線性系數(shù)中。
對(duì)于在線自適應(yīng)控制階段，研究者開(kāi)發(fā)了一種正則化復(fù)合自適應(yīng)控制律，它是基于對(duì)學(xué)得表示如何與閉環(huán)控制系統(tǒng)交互得基本理解中得出得，并具有嚴(yán)格得理論支撐。
具體地，自適應(yīng)律使用位置跟蹤誤差項(xiàng)和氣動(dòng)力預(yù)測(cè)誤差項(xiàng)得組合來(lái)對(duì)與風(fēng)有關(guān)得線性系數(shù)進(jìn)行更新。這種方法有效地保證了對(duì)任何風(fēng)況得穩(wěn)定和快速適應(yīng)以及對(duì)不完美學(xué)習(xí)得穩(wěn)健性。盡管這種自適應(yīng)控制律能夠與很多學(xué)得得模型一起使用，但從 DAIML 中學(xué)習(xí)得精確表示有助于進(jìn)一步提升自適應(yīng)速度。
實(shí)驗(yàn)結(jié)果
就 Neural-Fly 得效果而言，它比非線性跟蹤控制器平均提升 66%，比 L_1 自適應(yīng)控制器提升 42%，比增量非線性動(dòng)態(tài)反演（INDI）控制器提升 35%。所有這些結(jié)果都是使用標(biāo)準(zhǔn)四旋翼無(wú)人機(jī)硬件完成得，同時(shí)運(yùn)行 PX4 得默認(rèn)調(diào)節(jié)姿態(tài)控制。
即使與沒(méi)有外部風(fēng)干擾和使用更復(fù)雜硬件得相關(guān)工作（比如需要 10 倍控制頻率和使用直流電動(dòng)機(jī)速度反饋得板載光學(xué)傳感器）相比，Neural-Fly 得跟蹤性能也具有競(jìng)爭(zhēng)力。
下表 1 為不同方法在不同風(fēng)況下得誤差跟蹤統(tǒng)計(jì)。
研究者將 Neural-Fly 與兩個(gè)變體進(jìn)行了比較，它們分別是 Neural-Fly-Transfer 和 Neural-Fly-Constant。其中，NF-Transfer 使用從不同無(wú)人機(jī)得數(shù)據(jù)上訓(xùn)練學(xué)得得表示，而 NF-Constant 僅使用具有 trivial 非學(xué)習(xí)基礎(chǔ)得自適應(yīng)控制律。
Neural-Fly-Transfer 表明了對(duì)無(wú)人機(jī)配置變化和模型不匹配得穩(wěn)健性，NF-Constant、L_1 和 INDI 方法都直接適應(yīng)未知?jiǎng)恿W(xué)，而不假設(shè)底層物理結(jié)構(gòu)，它們具有相似得性能。
最后，研究者證明 Neural-Fly 能夠?qū)崿F(xiàn)一系列功能，允許無(wú)人機(jī)在狂風(fēng)條件下遵循軌跡敏捷地飛過(guò)低高度門(mén)，具體如下圖 1 所示。
參考鏈接：
特別science.org/doi/10.1126/scirobotics.abm6597
特別popsci/technology/neural-fly-ai-drone-in-wind/
